CACR-IR101010FD軟件部分設(shè)計

　　由于本系統(tǒng)采用的是顏色和形狀相結(jié)合的辦法對無遮擋目標(biāo)物體的識別。為了達(dá)到機器人實時快速的目的，在軟件方法上，主要采用了目前常用的足球機器人的顏色識別方法，目前比較常見是基于閾值向量的顏色判斷法。下面簡述顏色識別原理。

　　2.1 CACR-IR101010FD色彩空間選擇

　　對于采用基于彩色圖像分割的方法識別目標(biāo)時，首先要選擇合適的顏色空間，常用的顏色空間有RGB、YUV、HSV、CMY等。顏色空間的選擇直接影響到圖像分割和目標(biāo)識別的效果。

　　RGB：CACR-IR101010FD是zui常用的顏色空間，其中亮度等于R、G、B3個分量之和。RGB顏色空間是不均勻的顏色空間，兩個顏色之間的知覺差異與空間中兩點間的歐氏距離不成線性比例，而且R、G、B值之間的相關(guān)性很高，對同一顏色屬性，在不同條件（光源種類、強度和物體反射特性）下，RGB值很分散，對于識別某種特定顏色，很難確定其閾值和其在顏色空間中的分布范圍。因此通常會選擇能從中分離出亮度分量的顏色空間，其中zui常見的是YUV和HSV顏色空間。

　　HSV：接近人眼感知色彩的方式，H為色調(diào)（Hue），S為色飽和度（Saturation），V為亮度（Value）。色調(diào)H能準(zhǔn)確地反映顏色種類，對外界光照條件變化敏感度低，但是H和S均為R、G、B的非線性變換，存在奇異點，在奇異點附近即使R、G、B的值有很小變化也引起變換值有很大的跳動。

　　YUV:RGB顏色空間線性變化為的亮度-色彩空間。CACR-IR101010FD是為了解決彩色電視機與黑白電視機的兼容問題而提出的。Y表示亮度（Luminance），UV用來表示色差（Chrominance）。YUV表示法的重要性是它的亮度信號（Y）和色度信號（U、V）是相互獨立的。所謂色差是指基色信號中的3個分量信號（即R、G、B）與亮度信號之差。

　　因此，針對以上原因，本系統(tǒng)在采用的是YUV色彩空間。

　　YUV格式與RGB存在如下關(guān)系：

　　2.2 閾值確定和色彩判斷

　　CACR-IR101010FD在確定閾值時，首先通過采集樣本進(jìn)行訓(xùn)練，從而得到預(yù)定的幾種顏色在YUV空間的分量的上下閾值，如圖2所示。

　　當(dāng)一個待判定的像素在色彩空間中的位置落在這個長方體中時，就認(rèn)為該像素屬于要找的顏色，從而完成對圖像顏色的識別。在Y空間中，Y值表示亮度，因它的變化很大，所以只考慮了U和V的值，在進(jìn)行顏色判斷時，首先分別建立U、V的閾值向量。

　　由于在CACR-IR101010FD系統(tǒng)中圖像傳感器的數(shù)字信號是8位，即1Byte，共255Byte，系統(tǒng)zui多能判定8種顏色。在顏色識別后進(jìn)行圖像分割，在圖像分割中采用了種子填充算法，其整個種子的填充是和像素點的顏色同時進(jìn)行的，一開始不是對所有的像素進(jìn)行處理，而是分塊進(jìn)行的，本系統(tǒng)采用的塊是32×24像素，這樣計算量大大減小。當(dāng)中心點是所要識別的顏色時，就以這個點為種子向四周擴散，并判定周圍像素點的顏色，直到填滿整個塊。在這過程中，同時對目標(biāo)進(jìn)行形狀識別。本系統(tǒng)采用了基于全局的特征向量的識別算法來進(jìn)行識別。同時也為構(gòu)建雅可比矩陣得到需要的矩特征量。圖3為圖像識別分割流程圖。

200 AMP ALTERNATOR 97 98 99 00 01 MERCURY MOUNTAINEER
One-day shipping available

ALTERNATOR 92 93 VOLKSWAGEN PASSAT 1.8 1.9 2.0 2.8
One-day shipping available

120A ALTERNATOR 96 97 VOLKSWAGEN PASSAT 1.8 1.9 2.0 2.8
One-day shipping available

120A ALTERNATOR 92 93 94 95 VOLKSWAGEN CORRADO 2.8L
One-day shipping available

120A ALTERNATOR 96 97 98 VOLKSWAGEN JETTA 1.8 1.9 2.0
One-day shipping available

NEW! FORD VAN E HIGH OUTPUT ALTERNATOR 92 93 94 95 96

Machine-made Traditional DIA-10300 Rug 63"x88"

Alternator Conversion Kit Ford 9N, 2N, 8N, 8NE 10300

Adept Robot 10300-15200 Servo Drive Amplifier Refurb
One-day shipping available

2002 2005 2006 2008 Jaguar X Type Alternator OEM

250-281 *NEW* Alternator for Ford F-Series 2004-2008

HIGH OUTPUT ALTERNATOR FORD CROWN VICTORIA 4.6L 1998
Expedited shipping available

HIGH OUTPUT ALTERNATOR FORD CROWN VICTORIA 4.6L 1999
Expedited shipping available

HIGH OUTPUT ALTERNATOR FORD CROWN VICTORIA 4.6L 2000

HIGH OUTPUT ALTERNATOR FORD CROWN VICTORIA 4.6L 2001
Expedited shipping available

HIGH OUTPUT ALTERNATOR FORD CROWN VICTORIA 4.6L 2002

240A HIGH OUTPUT ALTERNATOR LINCOLN TOWN CAR 4.6L 1998
Expedited shipping available

?