CACR-IR202020SC驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計

　　電機的驅(qū)動主要包括2個環(huán)節(jié)：電機PWM驅(qū)動電路和電流檢測。

　　電機的CACR-IR202020SC驅(qū)動電路如圖2所示。本電路中，無刷直流電機采用全橋驅(qū)動，這樣可以使用電機工作于四象限（正向驅(qū)動、制動及反向驅(qū)動、制動）。驅(qū)動一個無刷直流電機需要6路PWM信號，而CACR-IR202020SC的每個事件管理模塊（EV）中3個帶可編程死區(qū)控制的比較單元可以產(chǎn)生獨立的3對共6路PWM信號。所以在電路中，直接選用事件管理模塊B（EVB）中的比較單元來產(chǎn)生6路所需要的PWM信號，其輸出引腳為PWM7~PWM12，其中 PWM7~PWM9輸出設(shè)為驅(qū)動MOSFET功率管橋路的上半橋，PWM10~PWM12輸出驅(qū)動下半橋。DSP輸出的這兩種3路PWM信號經(jīng)過IR2102前置放大后分別驅(qū)動MOSFET功率管橋路的上半橋（Q1，Q3，Q5）和下半橋（Q2，Q4，Q6）進行電機的驅(qū)動。

　　CACR-IR202020SC電流檢測

　　CACR-IR202020SC電機電流檢測電路可提供重要的反饋信息，將該信息與來自主控DSP的控制信號相結(jié)合，可以控制MOSFET或IGBT的柵極驅(qū)動芯片并zui終調(diào)整電機速度。如果要實現(xiàn)過流保護，還必需進行電流監(jiān)控，不過對于低端應(yīng)用而言，傳統(tǒng)的過流保護卻顯得過于昂貴。電流采樣的方案是在逆變橋的下橋臂串一0.027Ω采樣電阻如圖3（a），采樣電流范圍為0~6.22A，采樣后的電壓放大倍數(shù)為14.63倍，放大電路如圖3（b），并經(jīng)2.5V電壓抬升輸入DSP，所以輸入DSP的電流模擬電壓量為：

　　UAD=2.5+I×0.027×14.63。

　CACR-IR202020SC口的模擬量輸入電壓為0~5V，所以電流采樣經(jīng)量化的值為：

加氫反應(yīng)器超聲檢測成像系統(tǒng)是一套適用于現(xiàn)場檢測的加氫反應(yīng)器堆焊層剝離超聲檢測成像系統(tǒng)，實現(xiàn)加氫反應(yīng)器堆焊層層間剝離的在役半自動超聲掃查，檢測數(shù)據(jù)的自動存儲、分析與評判，同時該系統(tǒng)對不同直徑的加氫反應(yīng)器有一定的適用性。

　　加氫反應(yīng)器剝離成像系統(tǒng)的控制系統(tǒng)本質(zhì)上是一個二維的運動控制平臺，從系統(tǒng)要求的性能指標來看，控制系統(tǒng)需要滿足如下指標：

　　·水平掃查速度可達6mm/s無級可調(diào)；垂直掃查速度達300mm/s無級可調(diào)；

　　·能夠?qū)崿F(xiàn)粗掃查和精密掃查，對的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)精密掃查；

　　·系統(tǒng)的控制方式分為手動/自動，兩者之間可以切換；

　　·X軸（水平）和Y軸（垂直）2個方向上的運動誤差≤±1mm。

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