．CACR-PR03AA4AH MCU

　　依據(jù)產(chǎn)品方案需求，可選擇以方波或是弦波控制，搭配馬達(dá)回授控制感測(cè)器方案與無(wú)感測(cè)器方案，可以分成四種方案：方波Hall方案、方波Sensorless方案、弦波Hall方案與弦波Sensorless方案。

　?。瓹ACR-PR03AA4AH 馬達(dá)材料

　　主要考量銅損、鐵損等馬達(dá)材料特性所造成的功率損耗。

　　MCU馬達(dá)控制內(nèi)部設(shè)計(jì)主要分成五大部分（圖2），以下列點(diǎn)說(shuō)明。

　　圖2　PWM Edge-aligned Mode與Center-aligned Mode電路

　?。瓹ACR-PR03AA4AH 調(diào)制電路

　　主要有Edge-aligned Mode與Center-aligned Mode兩種模式。

　?。R達(dá)定子電流控制電路

　　搭配Hall Sensor Decoder與Mask電路配置決定方波控制與弦波控制方式。

　?。R達(dá)驅(qū)動(dòng)電路控制

　　主要設(shè)定MOS死區(qū)時(shí)間（Dead-time）、外部Gate Driver電路驅(qū)動(dòng)極性、防呆電路等控制方式。

　?。R達(dá)轉(zhuǎn)子偵測(cè)電路

　　利用專(zhuān)屬的Timer觀測(cè)轉(zhuǎn)子位置變化，偵測(cè)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速與堵轉(zhuǎn)與否。

　?。瓹ACR-PR03AA4AH 馬達(dá)保護(hù)電路

　　主要有馬達(dá)驅(qū)動(dòng)過(guò)電流保護(hù)電路與馬達(dá)堵轉(zhuǎn)保護(hù)電路兩種模式。

　　此外，馬達(dá)控制方式基本上采用的是控制系統(tǒng)常用的PID控制方法（圖3），以速度環(huán)PID控制為例，其運(yùn)作步驟如下。

　　圖3　CACR-PR03AA4AH 馬達(dá)PID控制要素

　　1.從人機(jī)介面取得控速命令，例如VR=0.5V代表機(jī)械轉(zhuǎn)速500rpm

　　2.決定馬達(dá)定子電流控制方式，例如以方波控制或者是弦波控制。

　　3.采用Hall或者是Sensorless方式監(jiān)控馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置并監(jiān)控轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。

　　4.CACR-PR03AA4AH 計(jì)算馬達(dá)是否到達(dá)轉(zhuǎn)速要求，利用PWM機(jī)制做轉(zhuǎn)速調(diào)整。

　　要特別注意的是，高效率馬達(dá)控制很重視換相點(diǎn)與定子電流的換相位置，依據(jù)馬達(dá)特性不同轉(zhuǎn)速，對(duì)換相點(diǎn)的補(bǔ)償可能會(huì)有所不同，須要依產(chǎn)品需求來(lái)做換相點(diǎn)控制的補(bǔ)償與調(diào)整，因此可以輕易地從馬達(dá)的DC Bus電流平穩(wěn)度，看出馬達(dá)控制是否牢靠。

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