CACR-SR03AB2ER 的幀結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)通信

圖3描繪了point-to-point組網(wǎng)時(shí)的BiSS通信幀。CACR-SR03AB2ER 由Master發(fā)出用于驅(qū)動(dòng)通信，SL是Slave發(fā)出的數(shù)據(jù)信號(hào)。完成1個(gè)BiSS通信幀表示Master收到1幀數(shù)據(jù)。

圖3point-to-point組網(wǎng)的BiSS幀結(jié)構(gòu)

圖4描繪了Multi-slaveNetworking組網(wǎng)的BiSS通信幀，對于每一個(gè)Slave而言，不但要發(fā)送自己的數(shù)據(jù)，而且要接收并轉(zhuǎn)發(fā)前一個(gè)Slave發(fā)過來的數(shù)據(jù)。

圖4Multi-slaveNetworking組網(wǎng)的BiSS幀結(jié)構(gòu)

BiSS通信過程可以描述為如下幾個(gè)狀態(tài)的切換：IDLE（空閑），StartFrame（幀開始），Tranmission（發(fā)送），Timeout（超時(shí)）。

IDLE，空閑狀態(tài)；BiSS通信空閑，MA，SL保存常高。

StartFrame，開始幀通信：MA發(fā)送時(shí)鐘，在MA*個(gè)上升沿，Slave鎖存?zhèn)鞲衅鳡顟B(tài)。在MA第二個(gè)上升沿，編碼器將SL拉低，用于應(yīng)答Master的通信請求。

理想狀態(tài)下，CACR-SR03AB2ER 拉低與MA第二上升沿的時(shí)延很小，在實(shí)際系統(tǒng)中，由于長線延遲、信號(hào)整形、濾波以及信號(hào)傳遞通過多級(jí)門電路等因素的綜合作用，SL相對MA信號(hào)存在一定的相移，造成SL拉低滯后MA第二上升沿一段時(shí)間，這個(gè)時(shí)間被稱為line-delay線路延遲，如果SL信號(hào)采樣電路不能修正這個(gè)延遲，那么總線的通信距離和通信速率都要降低，以保證SL信號(hào)被可靠地采樣。BiSS規(guī)定每個(gè)通信幀發(fā)起時(shí)都要檢測一次line-delay，并加以修正。從而確保BiSS通信波特率可以達(dá)到10Mbit/s。

在line-delay期間，MA持續(xù)輸出脈沖。

CACR-SR03AB2ER ，（發(fā)送）：當(dāng)SL信號(hào)從常高拉低后維持一段時(shí)間。這段時(shí)間叫ACK，表示Slave響應(yīng)了MA信號(hào)，正在進(jìn)行數(shù)據(jù)準(zhǔn)備。通常ACK維持0.1us到8us之間，這與Slave數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)備就緒有關(guān)，對于特定的Slave，其ACK的長度是基本上是固定的。ACK期間MA持續(xù)輸出脈沖。當(dāng)SL發(fā)送1個(gè)BIT的START位（常‘1’），表示Slave數(shù)據(jù)準(zhǔn)備就緒。開始數(shù)據(jù)發(fā)送。

SL會(huì)順次發(fā)1個(gè)BIT的CDS信號(hào)，1個(gè)單周期字段（SCD）；CACR-SR03AB2ER 規(guī)定單周期字段長度要大于4個(gè)BIT，小于64個(gè)BIT。對于特定應(yīng)用，字段長度由Slave廠商規(guī)定（例如：禹衡公司多圈編碼器的單周期位域包括16個(gè)BIT的多圈計(jì)數(shù)、17個(gè)BIT的單圈位置，2個(gè)BIT的錯(cuò)誤告警和6個(gè)BIT的CRC校驗(yàn)）。這個(gè)期間，MA持續(xù)輸出脈沖。

Timeout，（超時(shí)）：當(dāng)SCD發(fā)出完成后，SL維持0.5~40us的低電平，這個(gè)時(shí)間段被稱為Timeout，對于特定的應(yīng)用，Timeout由Slave廠商規(guī)定。MA在Timeout期間發(fā)送CDM信號(hào)，該信號(hào)一直維持到SL被拉高，SL被拉高后，本次通信*結(jié)束。

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