目前CACR-TS111Z1SR 數(shù)控機床配置的數(shù)控系統(tǒng)主要有日本FANUC和德國SIEMENS系統(tǒng)，如何提高伺服驅動系統(tǒng)的動態(tài)特性，這也是維修及調試人員必須要做的一項很重要的工作。

伺服驅動優(yōu)化的目的就是讓機電系統(tǒng)的匹配達到*，以獲得*的穩(wěn)定性和動態(tài)性能。在數(shù)控機床中，機電系統(tǒng)的不匹配通常會引起機床震動、加工零件表面過切、表面質量不良等問題。尤其在磨具加工中，對伺服驅動的優(yōu)化是必須的。

數(shù)控系統(tǒng)伺服驅動包括3個反饋回路，即位置回路、速度回路以及電流回路，其組成的框圖如圖1所示。zui內(nèi)環(huán)回路反應速度zui快，中間環(huán)節(jié)反應速度必須高于zui外環(huán)，如果沒有遵守此原則，將會造成震動或反應不良。

圖1CACR-TS111Z1SR 伺服系統(tǒng)控制回路

伺服優(yōu)化的一般原則是位置控制回路不能高于速度控制回路的反應，因此，若要增加位置回路增益，必須先增加速度回路的增益。如果僅僅增加位置回路增益，機床很容易產(chǎn)生振動，造成速度指令及定位時間增加，而非減少。在做伺服優(yōu)化時必須知道機床的機械性能，因為系統(tǒng)優(yōu)化是建立在機械裝配性能之上的，即不僅要確保伺服驅動的反應，而且也必須確保機械系統(tǒng)具備高剛性。

以日本CACR-TS111Z1SR系統(tǒng)為例，詳細講解伺服驅動優(yōu)化過程。主要過程在伺服調整畫面進行優(yōu)化調整，畫面如圖2所示。

圖2CACR-TS111Z1SR 伺服調整畫面

首先將功能位參數(shù)P2003的位3設定1，回路增益參數(shù)P1825設定為3000，，速度增益參數(shù)P2021從200增加，每加100后，用JOG移動坐標，看是否震動，或看伺服波形（TCMD）是否平滑。

注：速度增益=［負載慣量比（參數(shù)P2021）+256］/256*100。負載慣量比表示電機的慣量和負載的慣量比，直接和具體的機床相關，一定要調整。

伺服波形顯示：把參數(shù)P3112#0改為1(調整完后,一定要還原為0)，關機再開機。采樣時間設定5000，如果調整X軸，設定數(shù)據(jù)為51,檢查實際速度。

圖3CACR-TS111Z1SR 伺服波形設置畫面

如果在起動時，波形不光滑（如圖4所示），則表示伺服增益不夠，需要再提高。如果在中間的直線上有波動，則可能由于高增益引起的震動，這可通過設定參數(shù)2066=-10（增加伺服電流環(huán)250um）來改變。

圖4CACR-TS111Z1SR 伺服波形顯示畫面

CACR-TS111Z1SR N脈沖抑制：當在調整時，由于提高了速度增益，而引起了機床在停止時也出現(xiàn)了小范圍的震蕩（低頻），從伺服調整畫面的位置誤差可看到，在沒有給指令（停止時），誤差在0左右變化。使用單脈沖抑制功能可以將此震蕩消除，按以下步驟調整：

a)參數(shù)2003#4=1，如果震蕩在0-1范圍變化，設定此參數(shù)即可。

b)參數(shù)2099設置為400

4)有關250um加速反饋的說明：

CACR-TS111Z1SR 電機與機床彈性連接，負載慣量比電機的慣量要大，在調整負載慣量比時候（大于512），會產(chǎn)生50-150HZ的振動，此時，不要減小負載慣量比的值，可設定此參數(shù)進行改善。

此功能把加速度反饋增益乘以電機速度反饋信號的微分值，通過補償轉矩指令Tcmd，來達到抑制速度環(huán)的震蕩。

BALDOR BTS10-2.5/8-24-?RL-770 USPP BTS1025824RL770

BALDOR EB0147B00 FNFP EB0147B00

BALDOR FD2A05TR - RN20 Servo Driver 

BALDOR BTS10-2.5/8-24-?RL-735 USPP BTS1025824RL735

BALDOR BTS10-5/10-24-R?L-771 USPP BTS1051024RL771

Baldor 1251 Buffer 2 HP,1 PH,3600 RPM -- New

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BALDOR BTS10-7.5/20-24?-RL-722 USPP BTS10752024RL72?2

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BALDOR MA2A02TB-RM03 NSFP MA2A02TBRM03

BALDOR SERVO MOTOR BSM90A-275AA

BALDOR ID15H410-E USPP ID15H410E

BALDOR FPH2A15TR-RN23 USPP FPH2A15TRRN23

BALDOR KPD-TS05C-10 USPP KPDTS05C10

USED BALDOR ZD18H430-EO DRIVE VECTOR w/manuals

BALDOR ZD18Q205-ER USPP ZD18Q205ER

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