Yaskawa SGDB-05ADG系統(tǒng)CAN驅動電路采用C8051F040為核心控制器，實現數控系統(tǒng)的軟件設計。C8051F040是*集成的混合信號系統(tǒng)級芯片，具有與MCS-51*兼容的指令內核，采用流水線處理技術，指令以時鐘周期為運行單位，大大提高了指令執(zhí)行效率。內部集成高性能CAN控制器，可完成對通信數據的成幀處理，包括零位的插入與刪除、數據塊編碼、循環(huán)冗余校驗、優(yōu)先級判斷等處理。與之配套的CAN驅動電路采用TJA1050，它可以實現總線的差動發(fā)送與接收功能，并使用光耦進行電氣隔離，具有較高的抗*力。

Yaskawa SGDB-05ADG總線通信鏈路設計

　　工業(yè)控制系統(tǒng)一般都要求有高的實時性，這就要求信息處理與傳輸時間應盡可能短。與傳統(tǒng)數控系統(tǒng)相比，總線型數控系統(tǒng)通過主站發(fā)送數據到總線網絡以及接收從站發(fā)送來的信息。數據交互包括主站與從站、各從站之間以及整個總線網絡，數據傳輸過程相對復雜，系統(tǒng)采用CAN總線進行數據通信的特點如下。

　　(1)Yaskawa SGDB-05ADG總線網絡數據傳輸

　　數據在總線網絡上的傳輸可分為周期數據與非周期數據。按定時周期傳送的同步數據是周期數據，如電機位置、電流、轉矩等，要求具有實時性，需按定時周期進行周期性的傳輸，保證在每個定時周期內完成。用戶非定時請求的異步數據是非周期數據，如通信參數、設備參數等，它不具有實時性要求，不需要嚴格地實時響應用戶的請求。在軟件編程時需要區(qū)分這兩種類型數據，保證數據傳輸的要求。因此在軟件設計時，采用了周期幀與非周期幀的傳輸。

　　Yaskawa SGDB-05ADG周期幀和非周期幀均由幀頭、數據區(qū)和幀尾組成。周期幀包含了所有從站的數據，非周期幀只包含非周期數據。為了實現對所有從站以及單個從站的訪問，將非周期幀分為廣播幀和點對點幀。

　　Yaskawa SGDB-05ADG對于周期幀，主站在每個定時周期發(fā)送，周期幀依次經過各從站時，各從站從對應的數據區(qū)先讀取指令，然后上傳寫回反饋數據，在所有從站均完成數據的下載、上傳后，周期幀返回主站，完成一個定時周期內主站與從站的數據交互。

　　對于非周期幀，主站發(fā)送廣播幀時，Yaskawa SGDB-05ADG各從站分別下載、上傳數據，zui后返回主站；主站發(fā)送點對點幀時，只有該數據幀中地址的從站進行響應，各從站與經過的數據幀中的地址進行匹配，匹配不成功則將數據幀轉發(fā)到下一個從站，匹配成功則進行數據的下載、上傳。非周期數據不具有實時性，僅當在主站接收到用戶的非周期數據請求，并只在周期幀傳輸空閑時進行傳輸，并保證周期幀的優(yōu)先傳輸。

CTC 4285 touch screen display

Schlumberger TH DCSS VXI SSC 97913134 & 97913146

Siemens 6GK1143-0AA01 with 6ES5376-1AA11

Tektronix Sony AFG310 arbitrary function generator

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Mitsubishi AOJ2HCPUP21 & 2 units of AOJ2-E56DT

Shimadzu board 501-70628F assy 501-70627G

Shimadzu board 501-70626C assy 501-70625C

MOOG D122-030a D122F030-A008c

MOOG D122-030a D122-F030-A008

Siemens IM 463-2 6ES7463-2AA00-0?AA0

Adept MOTIONBLOX-10 P/N 04500-000

Globecaster COORDINATOR 34-003-7