SGMGH-44DCA61 介紹應(yīng)用于實(shí)時(shí)嵌入式控制系統(tǒng)的新型軟件Giotto，并應(yīng)用于工業(yè)自主小車的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中。SGMGH-44DCA61 支持控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的自動(dòng)化，將與平臺(tái)無關(guān)的功能和時(shí)限從與平臺(tái)相關(guān)的調(diào)度和通信事件中分離。Giotto基于時(shí)間觸發(fā)的任務(wù)調(diào)用和模式轉(zhuǎn)換具有可預(yù)報(bào)性，尤其適合于有硬實(shí)時(shí)約束的嵌入式控制。 

關(guān)鍵詞： SGMGH-44DCA61 實(shí)時(shí)嵌入式控制 自主小車 

引 言 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、信息技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)的生產(chǎn)和管理方式進(jìn)入了生產(chǎn)自動(dòng)化、控制智能化時(shí)代，特別是分布嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用，更加需要標(biāo)準(zhǔn)化、實(shí)時(shí)的控制模塊和I/O功能模塊，以便系統(tǒng)集成，構(gòu)建適應(yīng)于惡劣環(huán)境的復(fù)雜分布式系統(tǒng)。實(shí)時(shí)嵌入式軟件模塊適合于沒計(jì)復(fù)雜的分布式系統(tǒng)，它支持分布的、異構(gòu)設(shè)備的系統(tǒng)建摸和構(gòu)造。嵌入式模塊的作用是提供使復(fù)雜性容易處理的結(jié)構(gòu)和技術(shù)，基于Giorio的嵌入式控制設(shè)汁更適合具有硬實(shí)時(shí)控制約束的應(yīng)用。本文中，平臺(tái)指硬件結(jié)構(gòu)、操作系統(tǒng)和通信協(xié)議，由CPU、傳感器、執(zhí)行器和網(wǎng)絡(luò)組成。與平臺(tái)無關(guān)的事件包括應(yīng)用功能和時(shí)限，與平臺(tái)相關(guān)的事件包括時(shí)序安排、通信和物理特性。

 1 GSGMGH-44DCA61 編程特點(diǎn) 傳統(tǒng)的實(shí)時(shí)嵌入式軟件設(shè)計(jì)是在抽象的數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，控制工程師根據(jù)對(duì)象行為和環(huán)境影響，利用求解模型的軟件工具，得到模型的功能和性能，然后交給軟件工程師針對(duì)給定的平臺(tái)寫出代碼，并在給定的平臺(tái)上檢驗(yàn)和優(yōu)化代碼，直到得出滿意的時(shí)間行為。

在這個(gè)過程中，常常丟失了模型和代碼之間緊密的對(duì)應(yīng)關(guān)系，SGMGH-44DCA61 放棄了軟件的復(fù)硝性，增加了軟件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度，因而產(chǎn)生的軟件是弱化的，難于在不同的平臺(tái)上應(yīng)用。 基于Giotto的嵌入式控制軟件設(shè)計(jì)將功能程序從特定平臺(tái)分離，將時(shí)限從功能中分離，其與平臺(tái)無關(guān)性使得它具有更好的實(shí)時(shí)性、可靠性及可復(fù)用性，更適合嵌入式實(shí)時(shí)分布系統(tǒng)。圖l為基于Giotto的嵌入式控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程圖。

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