SGMSH-15DCA61在Giotto中一個任務(wù)可以看作是一個工作單元，一旦開始，就必須要完成。任務(wù)周期沒結(jié)束時，模式轉(zhuǎn)換不能終止任何任務(wù)。SGMSH-15DCA61給定一個Giotto模式P（包括分別由40 ms和10 ms調(diào)用的Giotto任務(wù)M和N）和一個Giotto模式Q（包括分別由40ms和5ms調(diào)用的Giotto任務(wù)M和R）。圖2（b）顯示了在P模式中的第10ms模式轉(zhuǎn)換被激活的時序，此時模式P轉(zhuǎn)換為模式Q。由于P和Q都包含任務(wù)M，所以任務(wù)M不會終止，但任務(wù)N被周期為5ms的任務(wù)R代替。

 3 SGMSH-15DCA61物流系統(tǒng)自主小車設(shè)計 2一自主小車系統(tǒng)包括2個自主小車，每個自主小車包含一個微處理器、SGMSH-15DCA61馬達(dá)和觸摸式傳感器。設(shè)定在任何時候只有一個自主小車是*，而其他自主小車是跟隨者。其中，處于或避開狀態(tài)的自主小車稱為“*”，處于跟隨或停止?fàn)顟B(tài)的自主小車稱為“跟隨者”。當(dāng)*被阻礙時，*進(jìn)入避開狀態(tài)，跟隨者進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)。進(jìn)入避開狀態(tài)的自主小車執(zhí)行一段避開程序，以避開障礙物，此時處于停止?fàn)顟B(tài)的自主小車仍停止；當(dāng)*完成避開程序返回到狀態(tài)時，跟隨者返回跟隨狀態(tài)。當(dāng)跟隨者之一被阻礙時，該自主小車進(jìn)入避開狀態(tài)，其他所有的自主小車進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，被阻礙的這個自主小車成為新的*。圖3顯示了2一自主小車系統(tǒng)的狀態(tài)行為。

SGMSH-15DCA61由于自主小車處于或避開狀態(tài)時其他自主小車處于跟隨或停止?fàn)顟B(tài)，因此對每一個*X使用1個LeildXFollow模式和1個EvadeXStop模式。其中，處于LeadlFollow模式時，自主小車l是*；處于Evadelstop模式時，自主小車l執(zhí)行避開程序。

另外，為每個自主小車X引入一個stopX模式，它允許自主小車快速停止。runCom1任務(wù)每40 ms運(yùn)行一次存儲于輸出端口 command中的命令。兩個Giotto任務(wù)rrailerCtrl和trailerCtr2具有l(wèi)Oms的周期，它們根據(jù)command中的命令控制兩個自主小車的馬達(dá)；command中的數(shù)據(jù)由任務(wù)驅(qū)動trailerDrv傳送到任務(wù)trailerCtrl和trailerCtr2的輸入端口。 

APPLIED MATERIALS (AMAT) QUARTZ INSULATOR 0200-20061

Applied Materials Shield, Low Knee, AL/TI, 0020-28615

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Applied Materials AMAT Filter Assembly, 0010-02892

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Applied Materials AMAT Kalrez O-ring, 3700-02829

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Applied Materials AMAT Fujikin Valve, 3870-00310

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