YOKOGAWA SR1220E2-3SN軟件系統(tǒng)

該嵌入式運動控制系統(tǒng)系統(tǒng)進行加工的過程實際上就是從ARM上位機傳輸數(shù)據(jù)到 MCX314As下位機的過程。其控制流程圖如圖2所示 （1）加工程序運行開始，首先對YOKOGAWA SR1220E2-3SN芯片進行初始化。對MCX314As芯片進行設(shè)置初始速度、加速度、減加速度、加速度變化率、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)方式、邏輯位置計數(shù)器清零、實際位置計數(shù)器清零等。

（2）選擇需要進行加工的軸，MCX314As芯片有X、Y、Z、U四個軸，都有著相同的功能能力，能實現(xiàn)四軸三聯(lián)動。

（3）設(shè)置所選軸模式和運行參數(shù)，包括直線定速模式、單步插補輸出模式和中斷請求。

（4）初始化位置計數(shù)器，即將數(shù)據(jù)庫中的行號寫入此計數(shù)器進行減法計算，每處理完一行數(shù)據(jù)進行減一處理。

（5）進行命令和數(shù)據(jù)傳輸，發(fā)出數(shù)據(jù)后對狀態(tài)寄存器進行檢查，加工完一段后發(fā)出信號然后再發(fā)送下一組數(shù)據(jù)，一直到加工完成為止。在加工過程中一旦出現(xiàn)中斷，首先讀取各寄存器數(shù)據(jù)進行保存，等待恢復(fù)加工后再讀寫出來。整個數(shù)據(jù)庫文件輸出結(jié)束后，保存運行系統(tǒng)完成后的數(shù)據(jù)信息和系統(tǒng)所處的狀態(tài)信息，以備下個零件加工，由此加工結(jié)束。

4. 在YOKOGAWA SR1220E2-3SN兩軸數(shù)控伺服工作臺中的應(yīng)用 XY 兩軸工作臺是采用滾珠絲桿和滾動導(dǎo)軌傳動的十字工作臺（X、Y 兩軸垂直）。X、Y 兩軸兩端各有1 個限位開關(guān)。采用松下交流伺服電機（型號MSMA022A1C，功率200W，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，額定轉(zhuǎn)矩0.64Nm）驅(qū)動工作臺運動，電機驅(qū)動器采用YOKOGAWA SR1220E2-3SN伺服驅(qū)動器MSDA023A1A。采用光電編碼器作為位置反饋器件（伺服電機同軸安裝11 線2500P/r 增量編碼器） 圖3 是該平臺的X 軸驅(qū)動原理圖，Y 軸驅(qū)動與X 軸驅(qū)動電路相同。圖中M 為伺服電機，EC 是編碼器。將伺服驅(qū)動器的“控制模式”設(shè)置為“位置控制”，把指令脈沖設(shè)置為“CW/CCW”方式。S3C2410 按流程圖操作MCX314As，設(shè)置相應(yīng)的運動參數(shù)，寫入功能命令，即可完成對平臺的運動軌跡控制。

5. 結(jié)論 運動控制系統(tǒng)在工業(yè)控制中的應(yīng)用比較廣泛，MCX314As是高集成度的運動控制芯片能實現(xiàn)四軸三聯(lián)動的位置、速度、加速度控制和直線、圓弧、位元3種模式的連續(xù)插補和位置閉環(huán)控制。而YOKOGAWA SR1220E2-3SN處理器具有*的32位RISC性能，體積小、功耗低，是一款高性能的處理器?；贏RM與專業(yè)運動控制芯片能大大減輕研發(fā)任務(wù)，加快研發(fā)速度，可以在較短時間內(nèi)得到控制性能優(yōu)異的嵌入式運動控制系統(tǒng)。

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