KOLLMORGAN ASML859-0399-002 隨著現(xiàn)代工業(yè)的迅速發(fā)展， 普通的人工勞動力已經(jīng)不適合強度高、環(huán)境惡劣的工作要求。而隨著機(jī)器人制造水平的提高， 具有高效率、質(zhì)量穩(wěn)定、通用性強的機(jī)器人已經(jīng)受到越來越多的青睞，并被廣泛應(yīng)用到柔性制造生產(chǎn)線上。目前， 工業(yè)生產(chǎn)中的搬運、焊接、噴涂等繁重工作已經(jīng)逐漸被機(jī)器人所取代，此外，特種機(jī)器人在深海探測、消防救災(zāi)等領(lǐng)域也得到應(yīng)用

早在20 世紀(jì)70 年代，國外一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家的機(jī)器人就進(jìn)入了實用化的階段。經(jīng)過30 多年的研究應(yīng)用與改進(jìn)，目前無論在技術(shù)水平方面還是裝備數(shù)量上，以日本和德國為代表的少數(shù)幾個工業(yè)發(fā)達(dá)國家都具有的優(yōu)勢［1］。如瑞典的ABB、日本的川崎重工、德國的KUKA等。我國“863”計劃已經(jīng)將KOLLMORGAN ASML859-0399-002 機(jī)器人的研究列入其中，開發(fā)具有良好穩(wěn)定性和實用性的機(jī)器人也得到了企業(yè)的廣泛重視。本文主要介紹一種基于SMP 純軟件運動控制內(nèi)核的機(jī)器人控制系統(tǒng)以及它在焊接方面的實際應(yīng)用。

KOLLMORGAN ASML859-0399-002 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

　　SMP 系統(tǒng)是美國Soft ServoSystem 公司研發(fā)的基于PC 的純軟件運動控制內(nèi)核。SMP 軟件運行在裝有Ardence‘s RTX 的Windows 系統(tǒng)下， 通過主計算機(jī)的CPU 運行實時運動引擎， 具有閉環(huán)反饋、多軸插補、運動程序處理和PLC 邏輯運算功能?？纱钆銿ersioBus 光纖、Panasonic RTEX、Yaskawa MECHATROLINK、Mitsubishi SSCNET 和FXI-40等多種伺服通訊網(wǎng)絡(luò)［2］。本機(jī)器人控制系統(tǒng)選用FPA-200適配卡與松下A4N 系列伺服系統(tǒng)構(gòu)建系統(tǒng)的通訊平臺。

　　2.1 KOLLMORGAN ASML859-0399-002 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)

　KOLLMORGAN ASML859-0399-002 系統(tǒng)運行環(huán)境為Windows2000 /XP， 硬件上使用普通PC 或者性能更加穩(wěn)定的IPC， 高速的CPU 內(nèi)核承擔(dān)純軟件方式的運動插補和PLC 運算， 并通過標(biāo)準(zhǔn)的PCI 插槽與FPA-200 建立總線通信， 經(jīng)由FPA-200 適配卡上面的網(wǎng)絡(luò)接口和光纖接口直接與A4N 伺服驅(qū)動及I /O 進(jìn)行連接。利用CPU 進(jìn)行純軟件運算， 節(jié)省了獨立的運動控制卡和PLC 設(shè)備， 有效地降低了硬件成本。通過FPA-200 的光纖接口， 可進(jìn)一步擴(kuò)展I /O 模塊， 增加外圍設(shè)備輔助功能。整體結(jié)構(gòu)圖如圖1 所示。

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SELCO M-1000 (M1000-24-00B)

MITSUBISHI PLC ESH-1 CPU-SR-2-4128

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Omron CQM1-IA121 Input Unit, slightly used

Omron Control C500-0D412 Output Unit-3G2A5-0D41?2

MITSUBISHI PLC INPUT MODULE A1SX81-S2

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