2.2 KOLLMORGEN DIGIFAS7202軟件結構

　　SMP 軟件的底層模塊包含三個可升級的實時引擎：PLC 引擎、SMP 引擎和SMP 運動解析器， 三個引擎相互循環(huán)配合完成運動控制的運算。CPU 給予底層模塊zui高優(yōu)先級待遇。SMP 的上層模塊則用于執(zhí)行SMP 控制器， 如程序的加載、參數(shù)的設定、文件的管理和用戶界面的運行。

利用Ardence RTX 對Windows 進行實時性擴展， SMP Real-Time DLL 中間鏈接層使上層模塊的應用程序可實時調用和讀取底層模塊的運動引擎數(shù)據(jù)和系統(tǒng)狀態(tài)信息［2］。

　　3 KOLLMORGEN DIGIFAS7202機器人硬件構成

　　機器人的硬件結構由四個部分組成： 工業(yè)計算機和觸摸屏顯示示教盒、FPA-200 RTEX 網(wǎng)絡適配卡、松下A4N電機及伺服驅動器和機器人本體。

　　工業(yè)計算機是系統(tǒng)運行的硬件基礎， 示教盒的應用軟件界面直接面向對象操作。FPA-200 通過IPC 上的標準PCI 插槽與主機建立總線通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線提供。FPA-200 上RX、TX 兩個網(wǎng)絡結構接口， 利用100Mbit /s 的以太網(wǎng)絡將關節(jié)伺服驅動串聯(lián)起來， 并以0.5~1ms 的周期速度對六個關節(jié)伺服驅動實行高速循環(huán)控制和可編程加減速控制［3］。系統(tǒng)通訊具有*的響應性和穩(wěn)定性。

　　KOLLMORGEN DIGIFAS7202伺服電機直接安裝在機器人關節(jié)上， 從機械內部走線。在機器人底部用標準航空插頭與伺服驅動連接。A4N 伺服驅動上的X5 接口提供了豐富的I /O接點， 通過PLC 編程， 由X5 接口上的I /O 點完成對焊槍能設備的控制， 如圖3 所示。

　　本系統(tǒng)采用的KOLLMORGEN DIGIFAS7202可實現(xiàn)8 軸插補聯(lián)動控制。通過FPA-200 的VersioBus 光纖接口擴展KOLLMORGEN DIGIFAS7202 I /O 模塊，zui多可增加到416 輸入輸出點。

PEPPERL + FUCHS K-System KFD2-UFC-1D

Omron PLC C200HE-CPU42-Z CPU42 ZE

SIEMENS SIMATIC S5-100U CPU 100, 6ES5 100-8MA02 + EPROM

EMECANIQUE TSX-AEZ-802 8 ANALOG INPUT MODULE

MITSUBISHI PLC A/D CONVERTER UNIT A1S68AD

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MSA TOXGARD II GAS MONITOR working spare parts

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