CACR-UIR101010FD系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

　　SMP 系統(tǒng)是美國Soft ServoSystem 公司研發(fā)的基于PC 的純軟件運動控制內(nèi)核。SMP 軟件運行在裝有Ardence‘s RTX 的Windows 系統(tǒng)下， 通過主計算機的CPU 運行實時運動引擎， 具有閉環(huán)反饋、多軸插補、運動程序處理和PLC 邏輯運算功能?？纱钆銿ersioBus 光纖、Panasonic RTEX、Yaskawa MECHATROLINK、Mitsubishi SSCNET 和FXI-40等多種伺服通訊網(wǎng)絡(luò)［2］。本機器人控制系統(tǒng)選用FPA-200適配卡與松下A4N 系列伺服系統(tǒng)構(gòu)建系統(tǒng)的通訊平臺。

　　2.1 CACR-UIR101010FD系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)

　　CACR-UIR101010FD系統(tǒng)運行環(huán)境為Windows2000 /XP， 硬件上使用普通PC 或者性能更加穩(wěn)定的IPC， 高速的CPU 內(nèi)核承擔純軟件方式的運動插補和PLC 運算， 并通過標準的PCI 插槽與FPA-200 建立總線通信， 經(jīng)由FPA-200 適配卡上面的網(wǎng)絡(luò)接口和光纖接口直接與A4N 伺服驅(qū)動及I /O 進行連接。利用CPU 進行純軟件運算， 節(jié)省了獨立的運動控制卡和PLC 設(shè)備， 有效地降低了硬件成本。通過FPA-200 的光纖接口， 可進一步擴展I /O 模塊， 增加外圍設(shè)備輔助功能。整體結(jié)構(gòu)圖如圖1 所示。

　　2.2 CACR-UIR101010FD軟件結(jié)構(gòu)

　　CACR-UIR101010FD軟件的底層模塊包含三個可升級的實時引擎：PLC 引擎、SMP 引擎和SMP 運動解析器， 三個引擎相互循環(huán)配合完成運動控制的運算。CPU 給予底層模塊zui高優(yōu)先級待遇。SMP 的上層模塊則用于執(zhí)行SMP 控制器， 如程序的加載、參數(shù)的設(shè)定、文件的管理和用戶界面的運行。利用Ardence RTX 對Windows 進行實時性擴展， SMP Real-Time DLL 中間鏈接層使上層模塊的應(yīng)用程序可實時調(diào)用和讀取底層模塊的運動引擎數(shù)據(jù)和系統(tǒng)狀態(tài)信息［2］。

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