DSQC540系統(tǒng)主程序流程。 　　

賽車全電剎車系統(tǒng)的主程序包括程序初始化模塊、定時(shí)器中斷服務(wù)、模擬量定時(shí)采樣模塊、速度信號的捕獲模塊、滑移率控制模塊、DSQC540壓力調(diào)節(jié)模塊、電流調(diào)節(jié)模塊等等。其中,定時(shí)器中斷服務(wù)程序給電流、壓力、滑移率模塊提供固定的時(shí)鐘觸發(fā),以此時(shí)間作為各個(gè)模塊的調(diào)節(jié)基準(zhǔn)。

當(dāng)程序運(yùn)行時(shí),首先關(guān)斷系統(tǒng)的總中斷,完成初始化,接收到剎車命令后,開啟總中斷,進(jìn)入程序調(diào)節(jié)的死循環(huán),直到程序運(yùn)行結(jié)束。電流環(huán)調(diào)節(jié)的時(shí)間zui短,反映zui快,其調(diào)節(jié)時(shí)間長短與電流信號濾波參數(shù)、DSP采樣速度、DSQC540CPU時(shí)鐘周期、軟件濾波程序等都有關(guān)系,一般時(shí)間為零點(diǎn)幾個(gè)毫秒。而壓力調(diào)節(jié)環(huán)的時(shí)間設(shè)定為電流調(diào)節(jié)環(huán)的N倍,電流調(diào)節(jié)環(huán)和壓力調(diào)節(jié)環(huán)的調(diào)節(jié)次數(shù)可以現(xiàn)場測定調(diào)節(jié)時(shí)間而確定,滑移率調(diào)節(jié)時(shí)間更長。系統(tǒng)的主程序流程圖如圖3所示。

圖3 程序主程序流程圖

4 DSQC540系統(tǒng)模糊控制策略 　　

模糊控制器是模糊控制在控制系統(tǒng)中應(yīng)用的關(guān)鍵部分,其主要過程為將取到的系統(tǒng)控制回路中被控過程輸出的精確量進(jìn)行模糊化,并且作為模糊控制器的輸入。模糊控制器的輸入和輸出都是實(shí)際的精確量。

然后進(jìn)行模糊推理,在內(nèi)部建立語言型的模糊控制規(guī)則,由輸入條件判斷模糊輸出。zui后將模糊量轉(zhuǎn)化為實(shí)際的精確量,即去模糊化。模糊控制器設(shè)計(jì)的具體過程如下圖4所示。

圖4 模糊控制器原理圖

本文作者創(chuàng)新點(diǎn) 　　本文主要完成了賽車剎車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),主要是硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)和控制策略研究。硬件設(shè)計(jì)方面采用高速的DSQC540芯片和CPLD并設(shè)計(jì)其外圍的電路。系統(tǒng)還設(shè)計(jì)了以IR2130為核心的驅(qū)動(dòng)電路,電流信號硬件放大電路、濾波電路和保護(hù)電路,壓力信號的放大電路和濾波電路,賽車速度和機(jī)輪速度的處理電路等等?？刂撇呗苑矫娌捎媚：刂普{(diào)節(jié)PID參數(shù)。

ALLEN BRADLEY 1398-DDM-009X-DN USPP 1398DDM009XDN

GENERAL ELECTRIC 137D5142G1 NSPP 137D5142G1

GIDDINGS & LEWIS 401-34401-00 NSPP 4013440100

UNITED TECHNOLOGIES TVD6-200-10BL USPP TVD620010BL

FINCOR 3263M USPP 3263M

ALLEN BRADLEY 1398-DDM-009X USPP 1398DDM009X

ALLEN BRADLEY 3400-TFS USPP 3400TFS

ALLEN BRADLEY 1775-MSD USPP 1775MSD

RELIANCE ELECTRIC 803456-51R USPP 80345651R

TB WOODS WFC4040-0CHT NSFP WFC40400CHT

ELECTRO CRAFT DDM-009X USPP DDM009X

TOTAL CONTROL PRODUCTS MMS22361C1A USPP MMS22361C1A

SIEMENS A1-116-101-501 USPP A1116101501

TOTAL CONTROL PRODUCTS MMS2236100C1A USPP MMS2236100C1A

ALLEN BRADLEY 1336T-B003-AN-GT2EN-L6 USPP 1336TB003ANGT2E1

SIEMENS 6SN1-145-1AA01-0AA0 USPP 6SN11451AA010AA0

BAILEY CONTROLS 6637033A4 NSPP 6637033A4

BAILEY CONTROLS 6637446A NSPP 6637446A