SB821嵌入式領(lǐng)域中，嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)正得到越來越廣泛的應(yīng)用。采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）可以更合理、更有效地利用CPU 的資源,簡化應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì),縮短系統(tǒng)開發(fā)時(shí)間,更好地保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。由于SB821需占用一定的系統(tǒng)資源（尤其是RAM 資源）,只有μC/OS II、PalOS等少數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能在小RAM 系統(tǒng)上運(yùn)行。相對于μC/OS II[2]等商業(yè)操作系統(tǒng),PalOS[1]操作系統(tǒng)是*免費(fèi)的操作系統(tǒng),具有源碼公開、內(nèi)核簡單等的特點(diǎn)。但該系統(tǒng)不支持任務(wù)優(yōu)先級、中斷等相對復(fù)雜的功能，不能很好的滿足嵌入式電子設(shè)備的需要。 

2 PetOS簡介 PalOS是UCLA（加州大學(xué)洛山機(jī)分校）為傳感器網(wǎng)絡(luò)而設(shè)計(jì)微型操系統(tǒng)。系統(tǒng)輪詢每個(gè)任務(wù)的消息隊(duì)列，如果存在消息則調(diào)用任務(wù)相應(yīng)的消息處理函數(shù)。但是這種簡單的輪詢機(jī)制和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無法滿足更為復(fù)雜的應(yīng)用需求。在任務(wù)管理、系統(tǒng)時(shí)鐘管理和中斷管理等功能上,PalOS的功能都有待加強(qiáng)。 PetOS以PalOS為原型，改進(jìn)了任務(wù)調(diào)度算法，引入優(yōu)先級的概念。每個(gè)任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級, SB821CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級zui高的任務(wù)先運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)任務(wù)的優(yōu)先級管理。PetOS還提供了嚴(yán)格優(yōu)先級調(diào)度模式和非嚴(yán)格優(yōu)先級調(diào)度模式，用于緩解高優(yōu)先級任務(wù)持續(xù)被調(diào)度時(shí)，低優(yōu)先級任務(wù)出現(xiàn)‘餓死’的現(xiàn)象。

圖1 PetOS內(nèi)核框架

簡單輪詢或者優(yōu)先級調(diào)度都無法保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。這兩種調(diào)度都基于事件驅(qū)動(dòng)，任務(wù)必須完成事件響應(yīng)才會執(zhí)行下一輪調(diào)度，因此系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性會受到事件響應(yīng)函數(shù)的粒度的影響，為了增加SB821系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，PetOS加入了中斷管理及系統(tǒng)時(shí)鐘管理，用于提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。中斷可以由硬件產(chǎn)生，也可以由應(yīng)用程序產(chǎn)生。中斷產(chǎn)生后，系統(tǒng)會及時(shí)進(jìn)入中斷模式進(jìn)行處理，從而保證實(shí)時(shí)性要求很高的事務(wù)能得到及時(shí)的處理。 PetOS內(nèi)核框架如圖1。

WESTINGHOUSE 292B335A18A USPP 292B335A18A

MITSUBISHI MDS-C1-V1-03 FNFP MDSC1V103

GIDDINGS & LEWIS 502-03963-60 NSFP 5020396360

NEMATRON CORP IWS-4655 NSPP IWS4655

SQUARE D PGP46120U33AABYP NSFP PGP46120U33AABYP

MITSUBISHI FX2N-128MT NSPP FX2N128MT

MODICON AS-B875-002 NSFP ASB875002

ENTEK C6675 NSFP C6675

WESTINGHOUSE 292B335A18 USPP 292B335A18

SIEMENS 6AV6-545-0CA10-0AX0 USPP 6AV65450CA100AX0

CUTLER HAMMER CE15UN3A80 USPP CE15UN3A80

GENERAL ELECTRIC DS200IPCSG1A NSFP DS200IPCSG1A

REXROTH 0-608-830-162 USPP 0608830162

GE FUJI 6KP1143060X9B1 USPP 6KP1143060X9B1

GENERAL ELECTRIC DS3800NMEA1H1E USPP DS3800NMEA1H1E

GENERAL ELECTRIC DS3800NMEA1P1K USPP DS3800NMEA1P1K

ALPHA GETRIEBEBAU SP180-MF1-4-141-000 NSFP SP180MF14141000

YAMATAKE 82408667-001 USPP 82408667001

SIEMENS 6AV6-542-0CC10-0AX0 USPP 6AV65420CC100AX0

GENERAL ELECTRIC DS3800HLND1B1B USPP DS3800HLND1B1B