SC510任務(wù)維護(hù)/調(diào)度模塊 任務(wù)維護(hù)/調(diào)度模塊是PetOS的核心模塊 負(fù)責(zé)任務(wù)的管理和調(diào)度。 ·TASK（任務(wù)）: TASK是PetOS應(yīng)用程序的邏輯實(shí)體，擁有獨(dú)立的輸入響應(yīng)、消息響應(yīng)和輸出控制，是PetOS的調(diào)度實(shí)體。

SC510任務(wù)具有如下5個狀態(tài)： ·UNREGISTER ：由于Task列表采用靜態(tài)數(shù)組，此狀態(tài)表示該數(shù)組項(xiàng)無效 ·UNINIT：任務(wù)已經(jīng)注冊，但是尚未初始化，不可執(zhí)行 ·STOP：任務(wù)停止?fàn)顟B(tài)。不接受消息，不可執(zhí)行。無數(shù)據(jù)

圖2 PetOS 任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

·RUN：SC510任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)。能接受消息，可以執(zhí)行 ·PAUSE：任務(wù)掛起狀態(tài)：不能接受消息，不可執(zhí)行。但保持?jǐn)?shù)據(jù)。 任務(wù)在PetOS啟動時被注冊，并常駐在操作系統(tǒng)中。即操作系統(tǒng)初始化完畢并啟動之后，操作系統(tǒng)調(diào)度的任務(wù)列表是固定的。操作系統(tǒng)啟動后，任務(wù)只會在運(yùn)行、暫停、掛起狀態(tài)之前切換。 任務(wù)狀態(tài)圖如圖2： 為了方便任務(wù)的管理與控制，每個TASK都會綁定TCB（task control block）。

TCB類似于現(xiàn)代操作系統(tǒng)中進(jìn)程的PCB，它記錄了task的各種狀態(tài)變量、控制變量以及標(biāo)準(zhǔn)接口的函數(shù)指針，便于PetOS和應(yīng)用程序維護(hù)。 Event（事件消息）: Event是PetOS進(jìn)程調(diào)度的粒度單位。 由于PetOS的每個任務(wù)不具備獨(dú)立的代碼/數(shù)據(jù)段/堆棧指針，我們無法在任意的位置暫停一個task而啟動另一個。PetOS的解決策略是：將task拆分成為一個個獨(dú)立的由事件驅(qū)動的邏輯模塊，每個task都有各自獨(dú)立的事件隊(duì)列。Task的每個邏輯功能都會被映射成一個事件，操作系統(tǒng)通過賦予某個task響應(yīng)事件的權(quán)利來完成一次調(diào)度。而操作系統(tǒng)的多任務(wù)調(diào)度可以Task輪流響應(yīng)事件來實(shí)現(xiàn)。 任務(wù)的調(diào)度:

圖3調(diào)度算法流程圖

GENERAL ELECTRIC DS3800HLND1C1C USPP DS3800HLND1C1C

GENERAL ELECTRIC DS3800HMPC1G1D USPP DS3800HMPC1G1D

GENERAL ELECTRIC 12STD15C5A USPP 12STD15C5A

ASEA BROWN BOVERI 57520001-FY/3 USPP 57520001FY3

YASKAWA ELECTRIC CIMR-MR5A2022 USPP CIMRMR5A2022

INDRAMAT TDM1.2-050-300-W1-115 USPP TDM12050300W1115

FOXBORO B0133LA NSPP B0133LA

FANUC A06B-0506-B374 USPP A06B0506B374

NITTA PCF-2210R USPP PCF2210R

GE FUJI 6KG1143025X1B1 NSFP 6KG1143025X1B1

MODICON MM-PMA2-400C NSFP MMPMA2400C

CINCINNATI TEST SYSTEMS GSM-04 USPP GSM04

CINCINNATI TEST SYSTEMS I21-S-15 USPP I21S15

SIEMENS 6SC9-111-2AH25 USPP 6SC91112AH25

SIEMENS 6SC9121-5CD15 USPP 6SC91215CD15

SQUARE D KCL-341101027 USPP KCL341101027