SC513在嵌入式系統(tǒng)中，很多應(yīng)用要求執(zhí)行的優(yōu)先級優(yōu)先，比如USB文件傳輸?shù)奶幚?。為此，PetOS采用了多級任務(wù)機(jī)制，并賦予高優(yōu)先級的任務(wù)更高的執(zhí)行權(quán)限。調(diào)度時，PetOs將優(yōu)先調(diào)度優(yōu)先級高的任務(wù)。這種調(diào)度方式保證了高優(yōu)先級任務(wù)的實時響應(yīng)，但可能導(dǎo)致低優(yōu)先級的任務(wù)永遠(yuǎn)無法被執(zhí)行。

SC513為了緩解這種‘餓死’現(xiàn)象，PetOS提供了兩種可選的配置： ·嚴(yán)格優(yōu)先級調(diào)度模式：即，若高優(yōu)先級的任務(wù)隊列中存在還有事件未響應(yīng)的任務(wù)，則無條件執(zhí)行高優(yōu)先級的任務(wù)。 ·非嚴(yán)格優(yōu)先級調(diào)度模式：即，當(dāng)高優(yōu)先級隊列調(diào)度一輪過后，次優(yōu)先級的任務(wù)隊列中的*個待執(zhí)行任務(wù)可以得到1次調(diào)度。調(diào)度完成后繼續(xù)輪詢高優(yōu)先級隊列。

可以看到兩者的區(qū)別在于：嚴(yán)格調(diào)度模式可以保證高優(yōu)先級任務(wù)的優(yōu)先，但是低級任務(wù)可能出現(xiàn)‘餓死’的情況。而對于非嚴(yán)格調(diào)度模式，不論任務(wù)優(yōu)先級有多低，總能以較低的頻率執(zhí)行。 調(diào)度算法的分析及優(yōu)化: 在非嚴(yán)格模式下，設(shè)一級、二級、三級task隊列的長度分別為N1，N2，N3。

則二級隊列中調(diào)度一個任務(wù)需要判斷一級任務(wù)N1次；三級隊列中調(diào)度一個任務(wù)需要在一級隊列中判斷N1×N2次，在二級隊列中判斷N2次。在一級二級任務(wù)都很少被執(zhí)行，而三級隊列中的任務(wù)消息粒度很小且執(zhí)行頻率很高時，任務(wù)調(diào)度所占用的系統(tǒng)消耗便會急劇上升。 一種解決方法是：PetOS給每個消息隊列加入了32Bit消息標(biāo)記位。

其中的SC513每一位對應(yīng)一個該優(yōu)先級中的任務(wù)。若消息標(biāo)記變量的某一位為1，則代表該位對應(yīng)的task存在尚未響應(yīng)的事件；若為0，則表示該級隊列所有任務(wù)的事件都已經(jīng)處理完畢，可以調(diào)度次優(yōu)先級的任務(wù)。 通過消息標(biāo)記位策略，若一級二級任務(wù)都不存在需要被調(diào)度的任務(wù)，則三級任務(wù)被調(diào)度一次的代價只是查詢一級、二級任務(wù)的消息標(biāo)記位各一次，從而大大降低了系統(tǒng)的消耗。 3.2中斷管理/定時函數(shù)管理 中斷管理: 由于PetOS的實時性受到事件粒度大小的影響，系統(tǒng)需要提供一種更強(qiáng)有力的實

ALLEN BRADLEY 1756-L60M03SE NSPP 1756L60M03SE

ALLEN BRADLEY 803-PL3 NSFP 803PL3

INDRAMAT KDV1.3-100-220/300-W1/115/220 NSFP KDVW1

SIEMENS 9350RC-100-0NZZZA NSFP 9350RC1000NZZZA

SIEMENS 6SC9111-2AF35 USPP 6SC91112AF35

FANUC A06B-6050-H004 USPP A06B6050H004

ALLEN BRADLEY 2711E-T10C6 NSFP 2711ET10C6

AUTOMATED LOGIC M4106P USPP M4106P

ALLEN BRADLEY 150-B54NBDB NSFP 150B54NBDB

AUTOMATED LOGIC M4106 NSPP M4106

CUTLER HAMMER 92-00420-04 USPP 920042004

ALLEN BRADLEY 810-A21A NSFP 810A21A

CROUSE HINDS EPC66042WT70-3 USPP EPC66042WT703

ALLEN BRADLEY 1784-T47 USPP 1784T47

SIEMENS 5CD164MA054A847 USPP 5CD164MA054A847

HONEYWELL TVMP-C0-80-AM0-E00-F10-0U000V-00 USPP TVMPC080AM0E00F1

ISSC 620-0081 USPP 6200081

時性保障：中斷