ABB 3HNE00955-1的前身就是VRTX，據(jù)說(shuō)VxWorks的名稱(chēng)來(lái)自makevrtxwork。VxWorks的內(nèi)存管理函數(shù)存在于2個(gè)庫(kù)中；memPartLib（緊湊的內(nèi)存分區(qū)管理器）和memLib（完整的內(nèi)存分區(qū)管理器）。前者（memPartLib）提供的工具用于從內(nèi)存分區(qū)中分配內(nèi)存塊。該庫(kù)包含兩類(lèi)程序，一類(lèi)是通用工具創(chuàng)建和管理內(nèi)存分區(qū)并從這些分區(qū)中分配和管理內(nèi)存塊；另一類(lèi)是標(biāo)準(zhǔn)的malloc/free程序提供與內(nèi)存分區(qū)的接口。

ABB 3HNE00955-1 系統(tǒng)內(nèi)存分區(qū)（其ID為memSysPartId是一個(gè)全局變量）在內(nèi)核初始化時(shí)由usrRoot調(diào)用memInit創(chuàng)建。其開(kāi)始地址為RAM中緊接著VxWorks的BSS段之后，大小為所有空閑內(nèi)存，如圖1所示。

當(dāng)創(chuàng)建其它分區(qū)時(shí)，一般需要先調(diào)用malloc從系統(tǒng)內(nèi)存分區(qū)中分配一段內(nèi)存才能創(chuàng)建。 內(nèi)存分區(qū)的結(jié)構(gòu)定義為mem_part，包含1個(gè)對(duì)象標(biāo)記，1個(gè)雙向鏈表管理空閑塊，1個(gè)信號(hào)量保護(hù)該分區(qū)及一些統(tǒng)計(jì)信息，如總尺寸、zui大塊尺寸、調(diào)試選項(xiàng)、已分配的塊數(shù)、已分配的尺寸等。其語(yǔ)句如下： typedefstructmem_part ｛OBJ_COREobjCore;/＊對(duì)象標(biāo)志＊/ DL-LISTfreeList；/＊空閑鏈表＊/ SEMAPHOREsem;/＊保護(hù)分區(qū)的信號(hào)量＊/ UnsignedtotalWords；/＊分區(qū)中字（WORD）數(shù)＊/ UnsignedminBlockWords;/＊以字為單位的zui小塊尺寸＊/ Unsignedoptions;/＊選項(xiàng)，用于調(diào)試或統(tǒng)計(jì)＊//＊分配統(tǒng)計(jì)＊/ unsignedcurBlocksAllocated;/＊當(dāng)前分配的塊數(shù)＊/ unsignedcurWorkdAllocated;/＊當(dāng)前分配的字?jǐn)?shù)＊/ unsignedcumBlockAllocated；/＊累積分配的塊數(shù)＊/ unsignedcumWordsAllocated；/＊累積分配的字?jǐn)?shù)＊/ ｝PARTITION； 一般系統(tǒng)中只有1個(gè)內(nèi)存分區(qū)，即系統(tǒng)分區(qū)，所有任務(wù)所需要的內(nèi)存直接調(diào)用malloc從其中分配。分配采用First-Fit算法（注意這種算法容易導(dǎo)致大量碎片），通過(guò)free釋放的內(nèi)存將被聚合以形成更大的空閑塊。 這就是VxWorks的內(nèi)存分配機(jī)理。分配時(shí)可以要求一定的對(duì)齊格式。注意，不同的CPU架構(gòu)有不同的對(duì)齊要求。為了優(yōu)化性能，malloc返回的指針是經(jīng)過(guò)對(duì)齊的，為此的開(kāi)銷(xiāo)隨構(gòu)不同而不同。 例如，68K為4字節(jié)對(duì)齊，開(kāi)銷(xiāo)8字節(jié)；SPARC為8字節(jié)對(duì)齊，開(kāi)銷(xiāo)12字節(jié)；MIPS為16字節(jié)對(duì)齊，開(kāi)銷(xiāo)12字節(jié)；I960為16字節(jié)對(duì)齊，開(kāi)銷(xiāo)16字節(jié)。

MemLib庫(kù)中提供了增強(qiáng)的內(nèi)存分區(qū)管理工具，并且增加了一些接口，而且可以設(shè)置調(diào)試選項(xiàng)。 可以檢測(cè)2類(lèi)錯(cuò)誤：

①?lài)L試分配太大的內(nèi)存；②釋放內(nèi)存時(shí)發(fā)現(xiàn)壞塊。有4種錯(cuò)誤處理選項(xiàng)，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)記錄消息或掛起任務(wù)。 但是，使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配malloc/free時(shí)要注意到以下幾方面的限制。

①因?yàn)?/span>ABB 3HNE00955-1系統(tǒng)內(nèi)存分區(qū)是一種臨界資源，由信號(hào)量保護(hù)，使用malloc會(huì)導(dǎo)致當(dāng)前調(diào)用掛起，因此它不能用于中斷服務(wù)程序；

②因?yàn)檫M(jìn)行內(nèi)存分配需要執(zhí)行查找算法，其執(zhí)行時(shí)間與系統(tǒng)當(dāng)前的內(nèi)存使用情況相關(guān)，是不確定的，因此對(duì)于有規(guī)定時(shí)限的操作它是不適宜的；③由于采用簡(jiǎn)單的zui先匹配算法，容易導(dǎo)致系統(tǒng)中存在大量的內(nèi)存碎片，降低內(nèi)存使用效率和系統(tǒng)性能。 針對(duì)這種情況，一般ABB 3HNE00955-1在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)采用靜態(tài)分配與動(dòng)態(tài)分配相結(jié)合的方法。也就是對(duì)于重要的應(yīng)用，ABB 3HNE00955-1在系統(tǒng)初始化時(shí)分配好所需要的內(nèi)存。在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中不再進(jìn)行內(nèi)存的分配/釋放，這樣就避免了因內(nèi)存的分配釋放帶來(lái)的總是。而且在系統(tǒng)初始化，因?yàn)闆](méi)有內(nèi)存碎片，對(duì)于大的內(nèi)存塊的需求容易滿(mǎn)足。對(duì)于其它的應(yīng)用，在運(yùn)行時(shí)進(jìn)行動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配。尤其是某些應(yīng)用所要求的大量固定尺寸的小內(nèi)存塊，這時(shí)就可以采用一次分配多次使用的內(nèi)存分配方案。下面詳細(xì)介紹這種內(nèi)存分配方案及其應(yīng)用場(chǎng)合。

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NSK BALL SCREW W1203MA-3PY-C3Z, STROKE:220mm,PITCH:3mm OVERALL LENGTH: 330mm

KURODA BALL SCREW C1S16-4,STROKE:280mm,PITCH:4mm OVERALL LENGTH: 420mm

KURODA BALL SCREW C1S16-4,STROKE:300mm,PITCH:4mm OVERALL LENGTH: 490mm

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