ABB DSQC546A由此內(nèi)核可知當前zui高就緒優(yōu)先級為l，且此優(yōu)先級下已有三個任務已進入就緒態(tài)．由于zui高就緒優(yōu)先級下有多個就緒任務，系統(tǒng)需執(zhí)行輪換調(diào)度算法實現(xiàn)任務切換；通過指針pxlndex可知任務l為當前任務，而任務l的pxnext結(jié)點指向任務2，因此系統(tǒng)把pxindex指向任務2并執(zhí)行任務2來實現(xiàn)任務調(diào)度。當下一個時鐘節(jié)拍到來時，若zui高就緒優(yōu)先級仍為1，由圖l可見，系統(tǒng)會把pxindex指向任務3并執(zhí)行任務3。

ABB DSQC546A為了加快任務調(diào)度的速度，frecrtos通過變量uctopreadypriotity跟蹤當前就緒的zui高優(yōu)先級。當把一個任務加入就緒鏈表時，如果此任務的優(yōu)先級高于uctopreadypriority，則把這個任務的優(yōu)先級賦予uctopreadypriority。這樣當進行優(yōu)先級調(diào)度時，調(diào)度算法不是從portmax_priorities而是從uctopready-priority開始搜索。這就加快了搜索的速度，同時縮短了內(nèi)核關(guān)斷時間。

ABB DSQC546A任務管理的實現(xiàn) 實現(xiàn)多個任務的有效管理是操作系統(tǒng)的主要功能。freertos下可實現(xiàn)創(chuàng)建任務、刪除任務、掛起任務、恢復任務、設(shè)定任務優(yōu)先級、獲得任務相關(guān)信息等功能。下面主要討論freertos下任務創(chuàng)建和任務刪除的實現(xiàn)。當調(diào)用staskcreate（）函數(shù)創(chuàng)建一個新的任務時，freertos首先為新任務分配所需的內(nèi)存。

若內(nèi)存分配成功，則初始化任務控制塊的任務名稱、堆棧深度和任務優(yōu)先級，然后根據(jù)堆棧的增長方向初始化任務控制塊的堆棧。接著，freertos把當前創(chuàng)建的任務加入到就緒任務鏈表。若當前此任務的優(yōu)先級為zui高，則把此優(yōu)先級賦值給變量uctopreadypriorlty（其作用見2.1節(jié)）。

若任務調(diào)度程序已經(jīng)運行且當前創(chuàng)建的任務優(yōu)先級為zui高，則進行任務切換. 不同于μc/os—ii，freertos下任務刪除分兩步進行。當用戶調(diào)用vtaskdelete（）函數(shù)后，執(zhí)行任務刪除的*步：freertos先把要刪除的任務從就緒任務鏈表和事件等待鏈表中刪除，然后把此任務添加到任務刪除鏈表，若刪除的任務是當前運行任務，系統(tǒng)就執(zhí)行任務調(diào)度函數(shù)，至此完成任務刪除的*步。 

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