6AV3525-1EA01-0AX0原則2 原則2是要通過任務分割提高系統(tǒng)的實時性。 在嵌入式多任務實時系統(tǒng)中，任務是指一個程序分段。這個程序分段被操作系統(tǒng)當作一個基本單元來調(diào)度。典型地，每個任務都是一個無限的循環(huán)。 RTOS本質(zhì)上就是嵌入的實時內(nèi)核，它負責管理各個任務，或者說是為每個任務分配CPU時間，并且負責任務之間的通信。

6AV3525-1EA01-0AX0實時內(nèi)核可分為可剝奪型和不可剝奪型兩類。因此，按照所使用內(nèi)核的不同，嵌入式實時系統(tǒng)也可分為兩類：使用不可剝奪型內(nèi)核的嵌入式實時系統(tǒng)和使用可剝奪型內(nèi)核的嵌入式實時系統(tǒng)。

2.2.1 長任務的定義 在RTOS中，長任務就是指整個任務的執(zhí)行時間較長，超出了RTOS中其他某一個或某幾個任務的實時要求容限，而對整個RTOS的實時性構(gòu)成威脅的那些任務。需要注意的是，長任務與復雜任務不能混淆，復雜任務的執(zhí)行時間不一定長，簡單任務也可能會構(gòu)成長任務。

2.2.2 長任務對RTOS的影響 當使用可剝奪型實時內(nèi)核時，長任務由于執(zhí)行的時間較長，因而更容易被高優(yōu)先級的任務打斷；一旦高優(yōu)先級的任務進入了就緒狀態(tài)，當前任務的CPU使用權(quán)就被剝奪了，或者說任務被掛起了，那個高優(yōu)先級的任務立刻得到了CPU的控制權(quán)。

這樣會出現(xiàn)兩個問題：一是長任務可能在一次執(zhí)行的過程中被頻繁打斷，長時間得不到一次完整的執(zhí)行；二是長任務被打斷時，可能要保存大量的現(xiàn)場信息，其目的是為了保證在高優(yōu)先級任務執(zhí)行完返回后，長任務能得以繼續(xù)執(zhí)行。然而，這樣做要占用一定的系統(tǒng)資源，同時保存現(xiàn)場本身也是要占用CPU時間的，因此，實時性也會下降。 當使用不可剝奪型實時內(nèi)核時，長任務對RTOS的影響更為明顯，因為在這種內(nèi)核中，任務的響應時間取決于zui長的任務執(zhí)行時間。也就是說，由于長任務的存在，任務的響應時間要變長。

其結(jié)果是6AV3525-1EA01-0AX0CPU長時間停留在長任務中，其他任務得不到實時的響應，甚至根本得不到執(zhí)行，系統(tǒng)的實時性勢必要下降。 總之，無論是使用可剝奪型內(nèi)核，還是使用不可剝奪型內(nèi)核，長任務都會對RTOS構(gòu)成嚴重的威脅。

2.2.3 長任務問題的解決方法 解決長任務問題zui有效的途徑是進行任務分割。所謂“任務分割”是指將影響6AV3525-1EA01-0AX0系統(tǒng)實時性的長任務分割成若干個小任務。這樣單個任務的執(zhí)行時間變短，系統(tǒng)的任務響應時間變短，實時性得以提高。

（1） 對任務的分析與計算 當然，長任務的分割必須結(jié)合系統(tǒng)中所使用的內(nèi)核，以及各任務對實時性的要求等情況，進行必要的分析與計算，才能保證分割的合理性和有效性，具體的步驟如下。

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