庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)抖動解決措施

一、原因分析：

　　1，為什么會抖？就是低速時(shí)候，阻力與驅(qū)動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時(shí)候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ?，不恒定，而低速時(shí)候，電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，

　　2，低速，要求更高級的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機(jī)，都需要性能更好的設(shè)備。抖動的原因可能是部件設(shè)備性能跟不上，因此，建議更換更高級更好的部件設(shè)備。

　　3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門實(shí)驗(yàn)室，針對不同速度，實(shí)驗(yàn)一個(gè)‘穩(wěn)定值’，需要掌握這些數(shù)據(jù)才能知道那個(gè)系統(tǒng)為什么抖動了。

　　二、解決方案：

　　一般來說機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時(shí)啟動停止時(shí)容易抖動。因?yàn)檫@時(shí)候機(jī)器人剛度低，轉(zhuǎn)動慣量大，一階共振頻率低

　　可以從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動抑制、機(jī)械剛度等方面整的，可以降低抖動。

庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)抖動解決措施

庫卡機(jī)器人保養(yǎng)

保養(yǎng)內(nèi)容 設(shè)備 周期 說明
檢查 控制柜 6個(gè)月 后面詳細(xì)敘述
清潔 控制柜   后面詳細(xì)敘述
清潔 空氣過濾器   后面詳細(xì)敘述
更換 空氣過濾器 4,000小時(shí)/ 24個(gè)月1 在維修手冊中詳細(xì)敘述
更換 電池 12,000小時(shí)/ 36個(gè)月1 在維修手冊中詳細(xì)敘述
更換 風(fēng)扇 60個(gè)月 在維修手冊中詳細(xì)敘述
 
　　1)小時(shí)表示運(yùn)行時(shí)間,而月份表示實(shí)際的日歷時(shí)間
　　檢查控制柜,S4CPlus
　　機(jī)器人維修，下面詳細(xì)敘述如何檢查
　　在維修控制柜或連接到控制柜上的其它單元之前,先注意以下幾點(diǎn)斷掉控制柜的所有供電電源
控制柜或連接到控制柜的其它單元內(nèi)部很多元件都對靜電很敏感,如果受靜電影響,有可能損壞在操作時(shí),請一定要帶上一個(gè)接地的靜電防護(hù)裝置,如特殊的靜電手套等.有的模塊或元件裝了靜電保護(hù)扣,用來連接保護(hù)手套,請使用它
步驟 操作 說明
1 檢查柜子里面,確定里面無雜質(zhì),如果發(fā)現(xiàn)雜質(zhì),請清除并檢查柜子的襯墊和密封 更換密封不好了的密封層
2 檢查柜子的密封結(jié)合處及電纜密封管的密封性,確?；覊m和雜質(zhì)不會從這些地方吸入柜子里面 
3 檢查插頭及電纜連接的地方是否松動?電纜是否有破損? 
4 檢查空氣過濾器是否干凈 后面有詳細(xì)敘述
5 檢查風(fēng)扇是否正常工作 更換有故障的風(fēng)扇
 
 

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