本平臺以桌面級垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對象，提供了半物理開發(fā)驗證環(huán)境，在滿足基本機(jī)器人示教操作的同時，可以對六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實驗支撐。

1、支持RCP快速原型設(shè)計

2、開發(fā)環(huán)境友好：

3、桌面級機(jī)器人：

4、機(jī)器人實現(xiàn)動作：

5、多樣化的調(diào)試手段

6、開源示例

三、實驗內(nèi)容

??機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識實驗；      ??機(jī)器人坐標(biāo)系建立；

????四、實驗示例

基于Matlab開發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach，為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動學(xué)正逆解算法提供了離線仿真環(huán)境。試驗界面如下圖所示，可以完成如下功能：

? 編輯運(yùn)動軌跡 ? 軌跡規(guī)劃

軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺運(yùn)算采用M語言編寫，且所有源代碼均向用戶開放。

在完成機(jī)器人離線仿真實驗的基礎(chǔ)上，本平臺更多地是使用真實的機(jī)器人實物本體作為控制對象。用戶基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開發(fā)，經(jīng)自動編譯后生成VxWorks實時系統(tǒng)代碼，后實時代碼部署到實時仿真器中運(yùn)行，并通過多軸運(yùn)動控制卡實現(xiàn)對機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。

在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中，我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動控制的硬件模型庫。用戶可基于本實驗示例，任意替換機(jī)器人控制模型的各個算法模塊，在無需關(guān)注底層軟硬件接口實現(xiàn)的前提下，快速驗證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。

五、選型配置

北京交通大學(xué)        ?青島大學(xué)                 洛陽師范學(xué)院           上海理工大學(xué)        ??<span microsoft="" yahei";="" font-size:="" 12px;"="" font-size:14px;"="" style="box-sizing: inherit; font-size: 14px;">北京航空航天大學(xué)