一、平臺概述

無人機飛控半實物實驗平臺是集教學與科研目的為一體的多功能實驗臺，其在滿足日常學生教學實驗的同時，兼顧無人機飛行控制及飛行力學等學科專業(yè)的科學研究。平臺主要由實時仿真機、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。

1、基于模型的設(shè)計思路；

4、支持PIXHAWK和APM：

? 支持模型預測控制、滑模變結(jié)構(gòu)等復雜控制算法的直接代碼生成；

5、支持硬件在回路仿真試驗：

? 實時仿真機和飛控完成硬件閉環(huán)；

1、數(shù)學仿真實驗

? 外部環(huán)境擾動試驗                                                      ? 傳感器誤差試驗 

? 搭建半實物仿真平臺                                                   ? 單軸姿態(tài)控制半實物試驗                     ? 三軸姿態(tài)控制半實物試驗

3、控制器快速原型開發(fā)試驗

1、固定翼三軸姿態(tài)控制數(shù)學仿真試驗

飛控算法采用雙閉環(huán)PID控制結(jié)合速度前饋，其外環(huán)為角度（angle）控制，角度值是由濾波與姿態(tài)解算后得到的歐拉角，有延遲且存在誤差，單閉環(huán)無法實現(xiàn)姿態(tài)控制過程。在此基礎(chǔ)上引入內(nèi)環(huán)，內(nèi)環(huán)選擇角速度（rate）控制，角速度由陀螺儀直接測量得到，誤差小，響應(yīng)快，延遲短。

? GUI界面

2、四旋翼飛控快速控制原型試驗

飛控快速原型模型包括控制算法和接口模塊兩大部分，其中用戶主要負責控制算法部分，接口部分為我司提供，主要包括遙控輸入、傳感器和姿態(tài)輸入、PWM輸出等模塊，接口模塊匹配真實的飛控板硬件。模型建好后，經(jīng)過簡單配置，可以一鍵生成代碼和可執(zhí)行程序。

3、固定翼三軸姿態(tài)控制半實物仿真實驗

六、部分用戶

? 四川輕化工學院       ? 南昌航空大學        ? 華東交通大學   ? <span text-indent:24px;white-space:normal;"="" microsoft="" yahei";="" text-indent:="" 24px;="" white-space:="" normal;"="" style="box-sizing: inherit;">桂林航天工業(yè)學院