Part.1 應(yīng)用背景
       城市地下綜合管廊容納了市政、電力、通信、廣播電視、燃?xì)?、熱力、給排水等多種管線構(gòu)造物及其附屬設(shè)備，這些線路或設(shè)備中的任何一處出現(xiàn)故障，都可能影響城市的正常運(yùn)行。
       作為地下設(shè)施，城市綜合管廊內(nèi)空間密閉、陰暗潮濕，同時(shí)還存在甲烷、硫化氫、一氧化碳等易燃有毒氣體的安全隱患。所以，在人工巡檢過程中需要時(shí)刻保持警惕，防止發(fā)生意外事故。
Part.2 系統(tǒng)介紹
       掛軌式智能巡檢機(jī)器人XKCON-RTI-001沿軌道行駛，通過其搭載的各類傳感器和雙光譜攝像頭，能夠?qū)?yīng)用場(chǎng)所進(jìn)行、的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，非常適用于城市地下綜合管廊日常巡檢使用。
（1）系統(tǒng)概述：
       我司開發(fā)的XKCON祥控城市地下綜合管廊智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)由掛軌式智能巡檢機(jī)器人XKCON-RTI-001、軌道系統(tǒng)、無線充電站與管理平臺(tái)組成，它可替代人工對(duì)城市地下綜合管廊進(jìn)行快速準(zhǔn)確、定位精準(zhǔn)的日常巡檢工作，實(shí)現(xiàn)降低人工巡檢的風(fēng)險(xiǎn)，提高綜合管廊的巡檢效率和安全系數(shù)的功能。
系統(tǒng)圖
（2）具備的主要功能：
       自動(dòng)巡檢報(bào)告：支持根據(jù)不同任務(wù)需求制定巡檢路線；巡檢工作結(jié)束后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成聯(lián)合巡視報(bào)告。
       立體巡檢監(jiān)視：長(zhǎng)期監(jiān)測(cè)管廊溫濕度、氧含量、可燃有毒氣體濃度等環(huán)境信息，可見光+紅外熱成像雙光視頻監(jiān)視管廊所有線路與設(shè)備。
       結(jié)構(gòu)安全監(jiān)測(cè)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)管廊本體結(jié)構(gòu)的不均勻沉降、水平、垂直位移等變化情況，具有數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集、遠(yuǎn)程傳輸和自動(dòng)告警的功能。
       異常及時(shí)告警：一旦發(fā)現(xiàn)缺氧、滲水、裂縫、變形等異常情況，機(jī)器人會(huì)立即將現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)上傳至云端，并通過現(xiàn)場(chǎng)聲光、在線數(shù)顯、語(yǔ)音電話等方式告警。
       圖像分析預(yù)警：實(shí)時(shí)圖像全景推送到監(jiān)控后臺(tái)，通過后臺(tái)圖像分析，對(duì)綜合管廊內(nèi)所有設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行智能識(shí)別，一旦狀態(tài)異?；蝾A(yù)設(shè)的閾值被觸發(fā)，會(huì)自動(dòng)觸發(fā)預(yù)警機(jī)制。
       準(zhǔn)確定位安全避障：通過行程編碼器或RFID定位實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的高精度定位功能，實(shí)時(shí)感知周圍的環(huán)境變化，及時(shí)避開障礙物，輔助管廊人工巡檢或施工，減少風(fēng)險(xiǎn)。
       無線傳輸數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：通過無線網(wǎng)絡(luò)將所有信息上傳至元空間，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享，并對(duì)所有數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)存儲(chǔ)與分析。        XKCON祥控城市地下綜合管廊智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)不僅能對(duì)城市地下管廊環(huán)境、結(jié)構(gòu)、管線及設(shè)備等進(jìn)行自動(dòng)化感知與實(shí)時(shí)反饋，還可通過大數(shù)據(jù)分析和深度學(xué)習(xí)算法，對(duì)所有監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行智能分析，為風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防提供支持。
Part.3 應(yīng)用意義
       城市地下綜合管廊智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的應(yīng)用，推動(dòng)了地下管廊巡檢方式由人工巡檢邁向智能運(yùn)維、無人化巡檢，提升地下綜合管廊的安全風(fēng)險(xiǎn)防控能力和水平。