3HAC025918-001 DSQC653伺服電機(jī)及其驅(qū)動器　　

機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機(jī)A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額定輸出50W、100/200V共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線)；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司*算法，使速度頻率響應(yīng)提高2倍，達(dá)到500Hz；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足，從而實現(xiàn)高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全閉環(huán)控制，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有RS-485、RS-232C通信口，使上位控制器可同時控制多達(dá)16個軸。伺服電機(jī)驅(qū)動器為A系列MSDA5A3A1A，適用于小慣量電動機(jī)?！　?/span>

3.3HAC025918-001 DSQC653直流電機(jī)

可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)有直流無刷電機(jī)帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的57BL1010H1無刷直流電機(jī)，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的BL-0408驅(qū)動器，其采用24～48V直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù)，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點(diǎn)。

4.旋轉(zhuǎn)編碼器　　

在可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，安裝有OMRON公司生產(chǎn)的E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼器將信號傳給PLC，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。

5. 3HAC025918-001 DSQC653PLC的選型　　

根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計要求，選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機(jī)。CPM2A在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨(dú)立單元，能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個人計算機(jī)、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。

三、軟件編程　　

1.軟件流程圖

流程圖是3HAC025918-001 DSQC653PLC程序設(shè)計的基礎(chǔ)。只有設(shè)計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，zui終完成程序的設(shè)計。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。

2.3HAC025918-001 DSQC653程序部分

由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。

四、結(jié)束語

3HAC025918-001 DSQC653四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的各個動作和狀態(tài)都由PLC控制，不僅能滿足機(jī)械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關(guān)、位置檢測點(diǎn)的要求，更可通過接口元器件與計算機(jī)組成PLC*域網(wǎng)，實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。

Watch this item
3 Tickets New England Patriots vs Miami Dolphins 1/2/11
Location: USA

Watch this item
2 Tickets New England Patriots Packers 12/19/10 Gillet
One-day shipping available
Location: USA

Watch this item
2 Tickets New England Patriots Packers 12/19/10 Gillet
One-day shipping available
Location: USA

Watch this item
FOXBORO 75BCA USPP 75BCA
Location: USA

Watch this item
4 Tickets New England Patriots Miami Dolphins 1/2/11
Location: USA

Watch this item
FOXBORO D0137TG USPP D0137TG
Location: USA

Watch this item
FOXBORO D0137SK USPP D0137SK
Location: USA

Watch this item
FOXBORO 760ISB-A USPP 760ISBA
Location: USA

Watch this item
FOXBORO 43AP-FA26C USPP 43APFA26C
Location: USA

?