日韩二四区,日韩精品人妻在线视频,91超碰国产精品

3HAC7842-1 IRB140PLC選型及其I/O點(diǎn)編號分配

3.1 3HAC7842-1 IRB140PLC的選型

由于機(jī)械手系統(tǒng)的輸入/輸出接點(diǎn)少，要求電氣控制部分體積小，成本低，并能夠用計(jì)算機(jī)對PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理，故選用日本OMRON（立石）公司生產(chǎn)的多功能小型C20P主機(jī)。該機(jī)輸入點(diǎn)為12，輸出點(diǎn)為8。內(nèi)部主要有：136個(gè)輔助繼電器、16個(gè)特殊功能繼電器、160個(gè)保持繼電器、8個(gè)暫存繼電器、48個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器、64個(gè)16位數(shù)據(jù)存貯器。

3.2 3HAC7842-1 IRB140I/O點(diǎn)編號分配

根據(jù)圖3所示的機(jī)械手動作流程圖，可以確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)分配，如表1所示。

表1 機(jī)械手控制I/O分配表

根據(jù)圖3流程圖和表1的I/O分配表，3HAC7842-1 IRB140可以編制出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖4所示。

圖4 機(jī)械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

4 3HAC7842-1 IRB140編程及程序運(yùn)行

4.1 用步進(jìn)指令編程

根據(jù)圖4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制的步進(jìn)梯形圖程序如圖5所示。

圖5中，“全部輸出禁止”部分的作用是在停止時(shí)禁止全部輸出，使機(jī)械手停止在現(xiàn)行的工步上；重新起動時(shí)又能從停止前的工步繼續(xù)動作。

在狀態(tài)由HR010轉(zhuǎn)移至HR000的條件中，增加了保持繼電器的常閉觸點(diǎn)，其作用是：當(dāng)機(jī)械手工作在某一中間工步時(shí)，若PLC斷電或停止運(yùn)行，機(jī)械手停止在中間工步上。PLC復(fù)電或重新投入運(yùn)行后，由于保持繼電器HR具有狀態(tài)斷電保護(hù)的功能，因此在重新起動時(shí)，中有某一個(gè)是斷開的，使得HR000不能置位，機(jī)械手只能從停止前被置位的保持繼電器的后續(xù)工步繼續(xù)動作。

4.2 3HAC7842-1 IRB140程序運(yùn)行

按下起動按鈕SB1，輸入點(diǎn)0000為ON,則作為互鎖條件的輔助繼電器1000為ON，互鎖指令IL接通，IL與ILC之間的線圈正常工作，“全部輸出禁止”解除。若(抓圖1)常閉觸點(diǎn)都為ON，保持繼電器HR000接通，輸出點(diǎn)0503使上升電磁閥得電，手臂上升。當(dāng)手臂上升到位時(shí)，上升限位開關(guān)使輸入點(diǎn)0005閉合，保持繼電器HR001 接通，HR000復(fù)位，輸出點(diǎn)0501使左轉(zhuǎn)電磁閥得電，手臂左轉(zhuǎn)。......以后每當(dāng)一步動作到位，限位條件滿足時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移，進(jìn)行下一工步動作。當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到HR008為ON時(shí)，輸出點(diǎn)0506使放松電磁閥得電，機(jī)械手放松，同時(shí)定時(shí)器TIM00計(jì)時(shí)。當(dāng)計(jì)時(shí)2秒到，狀態(tài)又轉(zhuǎn)移到HR000，程序又重新從*工步開始循環(huán)。

停止時(shí)，按下停止按鈕SB2，0001斷開，3HAC7842-1 IRB140輔助繼電器1000為OFF，互鎖指令斷開，全部輸出被禁止，但各保持繼電器的狀態(tài)是斷電保護(hù)的，機(jī)械手停在現(xiàn)行的工步上。當(dāng)重新按起動按鈕時(shí)，互鎖指令接通，停止前的輸出被恢復(fù)，機(jī)械手繼續(xù)在停止前某保持繼電器為ON的工步動作。