KPS-600/20-ESC傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計大多采用單任務(wù)順序機制，應(yīng)用程序一個無限的大循環(huán)，所有的事件都按順序執(zhí)行，與時間相關(guān)性較強的事件靠定時中斷來保證，由此帶來系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實時性較差；尤其當系統(tǒng)功能較復雜，且對實時性要求較嚴格時，種單任務(wù)機制的弱點暴露無遺。

本文引入的KPS-600/20-ESC嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-II是一個多任務(wù)的實時內(nèi)核，主要提供任務(wù)管理功能。在實時系統(tǒng)中的多個任務(wù)，必須決定這些任務(wù)的優(yōu)先級順序，任務(wù)調(diào)度算法需要動態(tài)為就緒任務(wù)的優(yōu)先級排序。為了滿足對實時性要求越來越高的需要，同時避免頻繁改變就緒任務(wù)的優(yōu)先級，在分析μC／OS-II源代碼的基礎(chǔ)上，對其調(diào)度算法進行改進。 　

KPS-600/20-ESC概述 　　

μC／OS-II是一個完整的，可移植、可固化、可裁剪的占先式實時多任務(wù)內(nèi)核； 支持56個用戶任務(wù)，支持信號量、、消息隊列等常用的進程間通信機制；適用于各種微控制器和微處理器；所有代碼用ANSI C語言編寫，程序的可讀性強，具有良好的可移植性，已被移植到多種處理器架構(gòu)中，在某些實時性要求嚴格的領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。 　　

1．1 工作原理 　　KPS-600/20-ESC的核心工作原理是：近似地讓zui高優(yōu)先級的就緒任務(wù)處于隕行狀態(tài)。首先初始化MCU，再進行操作系統(tǒng)初始化，主要完成任務(wù)控制塊TCB初始化，TCB優(yōu)先級表初始化，TCB鏈表初始化，事件控制塊（ECB）鏈表初始化，空任務(wù)的創(chuàng)建等。然后，開始創(chuàng)建新任務(wù)，并可在新創(chuàng)建的任務(wù)中再創(chuàng)建其他新任務(wù)。zui后，訶用OSStart（）函數(shù)啟動多任務(wù)調(diào)度。在多任務(wù)調(diào)度開始后，啟動時鐘節(jié)拍源開始計時，此節(jié)拍源給系統(tǒng)提供周期性的時鐘中斷信號，實現(xiàn)延時和超時確認。 　　

1．2 任務(wù)調(diào)度 　　

KPS-600/20-ESC操作系統(tǒng)在下面的情況下進行任務(wù)調(diào)度：中斷（系統(tǒng)占用的時間片中斷OSTimeTick（）、用戶使用的中斷）和調(diào)用API函數(shù)（用戶主動調(diào)用）。一種是當時鐘中斷來臨時，系統(tǒng)把當前正在執(zhí)行的任務(wù)掛起，保護現(xiàn)場，進行中斷處理，判斷有無任務(wù)延時到期；若沒有別的任務(wù)進入就緒態(tài)，則恢復現(xiàn)場繼續(xù)執(zhí)行原任務(wù)。另一種調(diào)度方式是任務(wù)級的調(diào)度，即調(diào)用API函數(shù)（由用戶主動調(diào)用），足通過發(fā)軟中斷命令或依靠處理器在任務(wù)執(zhí)行中調(diào)度。當沒有任何任務(wù)進入就緒態(tài)時，就去執(zhí)行空任務(wù)。

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