【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】航空發(fā)動機管路是航空發(fā)動機的關(guān)鍵部件之一，由彎管及二通、三通、角通等眾多零部件組成。目前，航空發(fā)動機管路制造仍采用人工焊接，再進(jìn)行校形的方式。當(dāng)前，航空發(fā)動機制造企業(yè)對于制造多品種、小批量和定制化管路的需求不斷增加，傳統(tǒng)方法難以滿足管路制造的精度及效率要求。
 

復(fù)雜管路的仿真路徑規(guī)劃及裝配加工驗證
 

　　近日，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所工藝裝備與智能機器人研究室科研團隊建立了一套航空發(fā)動機管路焊前定位系統(tǒng)，可用于不同尺寸管路的柔性工裝搭建。
 

　　在該套系統(tǒng)中，由機器人夾持管路零部件，在視覺引導(dǎo)下移動到裝配姿態(tài)；工人由機器人協(xié)助扶持彎管，將彎管裝配在零部件之間；最后，在焊接前進(jìn)行掃描，以評估裝配質(zhì)量。
 

　　該系統(tǒng)可以在多個協(xié)作機器人協(xié)作運動的情況下，實現(xiàn)避障約束、機器人運動的可行性約束和回轉(zhuǎn)體零部件的旋轉(zhuǎn)角度約束的路徑規(guī)劃。仿真和實驗結(jié)果表明，所提出的路徑規(guī)劃方法在管路焊前定位精度、穩(wěn)定性和效率方面具有優(yōu)越性。目前，該彎管自動化產(chǎn)線已在相關(guān)企業(yè)穩(wěn)定運行。
 

　　該研究成果以A flexible tooling system for aero-engine pipelines with complex components based on human-robot collaboration為題發(fā)表于先進(jìn)制造領(lǐng)域國際期刊Journal of Manufacturing Systems。沈陽自動化所周波副研究員為第一作者，趙吉賓研究員為通訊作者。該研究得到了國家自然科學(xué)基金、遼寧省自然科學(xué)基金等項目的支持。(工藝裝備與智能機器人研究室)